伺服焊枪滞后故障分析

我们经常会遇到拉故障：SWITCH $ SoftPlcint [21]软PLC反馈会生成提示信息：CASE1USER_MSG.MSG_TXT [] =“ SZ1SchleppfehlerimProgrammbetrieb，QuittierunginSingle-Steperforderlich！”-拉故障需要在单个步骤中重置-... ...在不控制焊枪且切割量超过阻力监控的最大值时，它将触发轨迹停止。

IFNOT $ OUT [O_SZ1_FRG] AND（abs（$ softplcreal [1]）＆gt; max_sf）AND（$ softplcint [1]＆0; 0） A715焊枪处于7轴模式-$ softplcint [1] = 7伺服焊枪-max_sf = 15- $ softplcreal [1]实际上是由软PLC偏差距离反馈的-$ softplcreal [20] = max_sf将最大偏差值传输到软PLC- $ softplcint [1] =附加轴和驱动设备接口1的配置值，例如：伺服焊枪= 7BRAKE-如果发生以上故障，请立即中断运动轨迹sf_prog_status：拉动故障反馈变量监视状态。

#PRG_MOTION：程序操作期间的磁滞错误#driveoff_motion：关闭驱动器时的磁滞错误#man_motion：通过运行而构建和运行驱动器时的磁滞错误#dest_invalid：由于无效的目标位置而导致的磁滞错误#user_act：操作确认磁滞错误键入#SZ_IO时：无滞后错误滞后错误监视机器人报告滞后故障实际上是​​对SynchroMove软件的监视！如果机器人控制系统具有定位权限，则应该对外部驱动设备进行位置监视。

允许的迟滞误差极限可以通过变量“ MAX_SF”进行配置。

（VW_USR_S.dat）。

预设磁滞误差极限为15mm。

超过滞后误差极限将导致机器人停止。

确认并消除滞后误差后，可以继续执行机器人程序。

可以监测磁滞误差，并可以设置延迟时间。

变量“ SYSBUSDELAY []” （vw_usr_s.dat）。

延迟时间单位为[12ms]。

延迟时间不得大于19 * [12ms]且小于1 * [12ms]。

自动计算执行EMZ的延迟时间（VW_EMZ）条件：1.在机器人控制系统上正确设置外部驱动设备的软件限位开关。

2.切换到用户组“专家”，然后单击“更改”。

3.操作模式T24。

程序优先100％5.选择模块“ VW_EMZ”。

在文件夹VW_USER中。

6.选择驱动设备接口。

7.程序执行后，提示：延迟时间是通过测试运行获得的，并且将自动应用该延迟时间。

从上面的介绍中，我们可以看到，所谓的阻力或滞后是由于机器人外轴E1运动期间焊枪汽缸运动缓慢而引起的故障而引起的，这种故障无法跟上。

机器人的软PLC的监视时间。

然后，我们结合程序分析，并从硬件中查看延迟延迟错误故障。

1.伺服焊枪控制器或MPVE有故障。

MPYE是比例方向阀，采用比例控制技术，阀的开度可以连续变化。

它可以实现方向控制和流量控制，并控制主缸的方向和速度。

2.焊枪汽缸故障，滑道被卡住。

3.简短的参数更改可以消除由于阀体或气缸老化引起的一些延迟，但是很难掩盖故障本身。

仍然需要更换零件。

C型喷枪的典型设定值：X型喷枪的典型设定值：K0用于调节速度，K3用于抑制波动；通过这两个参数，可以基本调整到令人满意的特性； K1不用于修改速度以抑制过冲。

同时，它会稍微增加定位时间。

K1和K3都有一定的减小静态误差的效果。

K2的作用并不明显。

增加加速度缓冲器K2以补偿摩擦效果。

如果喷枪在到达目标位置时趋于振动或缓慢移动，请增加用于压力变化的缓冲器K3。

Kvstatic用于调整速度，Kvdynamic用于消除动态跟踪误差。

因此，基于上述原因，我们可以得出结论，一旦出现拉力故障，就是告诉我们，焊接钳的阀门或气缸，或者导轨的老化，泄漏，磨损等问题，是最好的。

办法是更换它，备件或及时维护。